5月17日從國網(wǎng)天津電力獲悉，國網(wǎng)天津電纜公司團(tuán)隊(duì)研制的第四代剝切打磨機(jī)器人首次完成110kV高壓電纜檢修任務(wù)。該機(jī)器人較上一代整體重量降低了10%，作業(yè)時(shí)間壓縮至50分鐘以內(nèi)，作業(yè)效率提升近30%。
據(jù)了解，高壓電纜絕緣偏心度與半導(dǎo)電層厚度不均勻，是制約高壓電纜自動化剝切裝置推廣應(yīng)用的關(guān)鍵因素。采用傳統(tǒng)彈性浮動刀架進(jìn)行電纜外輪廓的仿形，難以實(shí)現(xiàn)絕緣屏蔽斷口的均勻過渡。

為解決這個難題，研制團(tuán)隊(duì)給該機(jī)器人加入了視覺傳感機(jī)構(gòu)與智能控制算法，摒棄了精度較低的機(jī)械仿形結(jié)構(gòu)。通過視覺傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測，反饋絕緣屏蔽層的剝切狀態(tài)，該機(jī)器人會對率先露出絕緣的部位停止進(jìn)刀，對絕緣屏蔽層尚未處理干凈的位置逐次處理。在循環(huán)往復(fù)的環(huán)切運(yùn)動過程中，剝切機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了基于電纜外輪廓與半導(dǎo)電層厚度的升降仿形運(yùn)動。

這種設(shè)計(jì)，從根源上解決了電纜絕緣偏心度與半導(dǎo)電層厚度不均勻，對電纜自動化剝切作業(yè)的問題，實(shí)現(xiàn)了半導(dǎo)電層的智能化仿形剝切，以及絕緣屏蔽斷口的微米級精度控制。

“第四代剝切打磨機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更精巧，傳感反饋更靈敏，運(yùn)行控制更加智能。”國網(wǎng)天津電纜公司電纜運(yùn)檢一班班長張華說。未來團(tuán)隊(duì)還將對機(jī)器人進(jìn)一步優(yōu)化，使用集成程度更高、運(yùn)算速度更快的控制系統(tǒng)以減小設(shè)備體積，滿足信號的實(shí)時(shí)運(yùn)算需求，進(jìn)一步提高剝切機(jī)構(gòu)的靈活性與穩(wěn)定性。